Wprowadzenie do rachunku wariacyjnego
Początki rachunku wariacyjnego sięgają drugiej połowy XVII wieku, kiedy to J. Bernoulli sformułował tzw. problem brachistochrony: wyznaczyć tor łaczący dwa punkty tak, aby punkt materialny ześlizgujący się po nim pod wpływem siły ciężkości przebył go w najkrótszym czasie. Sformułujemy go w języku matematycznym.
Niech \( \hskip 0.3pc A=(0,0),\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc B=(a,b),\hskip 0.3pc \) gdzie \( \hskip 0.3pc a>0,\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc b<0.\hskip 0.3pc \) Zgodnie z prawem zachowania energii mamy
gdzie \( \hskip 0.3pc m\hskip 0.3pc \) - oznacza masę punktu, \( \hskip 0.3pc v\hskip 0.3pc \) - prędkość, \( \hskip 0.3pc v_0\hskip 0.3pc \) - prędkość początkową, \( \hskip 0.3pc g\hskip 0.3pc \) - przyspieszenie grawitacyjne. Przypomnijmy, że prawo zachowania energii mówi iż suma energii kinetycznej i energii potencjalnej jest stała. Wzór ( 1 ) wyraża fakt, że zmiana energii kinetycznej jest równa zmianie energii potencjalnej. Z ( 1 ) wynika, że
Niech \( \hskip 0.3pc x=x(t),\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc y=y(t)\hskip 0.3pc \) będzie szukanym równaniem krzywej. Prędkość punktu wzdłuż tej krzywej określona jest zależnością \( \hskip 0.3pc v(t)= (x^\prime (t),\,y^\prime (t)).\hskip 0.3pc \) Oczywiście możemy przyjąć, że \( \hskip 0.3pc x^\prime(t)>0.\hskip 0.3pc \) Wówczas
gdzie
Przekształcając ostatnie wyrażenie i uwzględniając równość
otrzymamy
Całkując ostatnie wyrażenie w przedziale \( \hskip 0.3pc [0,\,a]\hskip 0.3pc \) otrzymamy wzór na czas potrzebny do przebycia krzywej \( \hskip 0.3pc AB\hskip 0.3pc \)
Jak widać czas ten zależy od funkcji \( \hskip 0.3pc y.\hskip 0.3pc \) Problem polega więc na znalezieniu minimum wyrażenia
na zbiorze krzywych regularnych \( \hskip 0.3pc y=y(x),\hskip 0.3pc \) łączących punkty \( \hskip 0.3pc A\hskip 0.3pc \) i \( \hskip 0.3pc B.\hskip 0.3pc \)
Z poprzednich rozważań wynika, że należy znaleźć minimum wyrażenia
na zbiorze krzywych regularnych \( \hskip 0.3pc y=y(x),\hskip 0.3pc \) wychodzących z punktu \( \hskip 0.3pc A\hskip 0.3pc \) (tzn. \( \hskip 0.3pc y(0)=0\hskip 0.3pc \)) i przecinających prostą \( \hskip 0.3pc x=a.\hskip 0.3pc \)
Załóżmy, że brzeg obszaru opisany jest krzywą \( \hskip 0.3pc x=x(t),\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc y=y(t),\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc t\in [\alpha ,\beta ].\hskip 0.3pc \)
Wiadomo, że długość krzywej wyraża się wzorem
a pole powierzchni wzorem
Problem polega więc na znalezieniu maksimum funkcjonału (3) na zbiorze wszystkich regularnych krzywych zamkniętych na \( \hskip 0.3pc [\alpha ,\beta ],\hskip 0.3pc \) spełniających warunek (2).
Załóżmy że krzywa \( \hskip 0.3pc \Gamma\hskip 0.3pc \) opisana jest równaniami \( \hskip 0.3pc x=x(t),\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc y=y(t),\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc z=z(t),\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc t\in[\alpha ,\beta ].\hskip 0.3pc \) Niech \( \hskip 0.3pc D\hskip 0.3pc \) będzie rzutem szukanej powierzchni na płaszczyznę \( \hskip 0.3pc Oxy,\hskip 0.3pc \) czyli obszarem ograniczonym krzywą \( \hskip 0.3pc x=x(t),\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc y=y(t),\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc t\in[\alpha ,\beta ].\hskip 0.3pc \) Należy znaleźć funkcje \( \hskip 0.3pc z=u(x,y),\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc (x,y)\in D,\hskip 0.3pc \) realizującą minimum funkcjonału
i spełniającą warunek \( \hskip 0.3pc u(x(t),y(t))=z(t)\hskip 0.3pc \) dla \( \hskip 0.3pc t\in[\alpha ,\beta ] .\hskip 0.3pc \)
Przyjmijmy, że powierzchnia \( \hskip 0.3pc S\hskip 0.3pc \) zadana jest równaniem
Ponadto przyjmijmy, że szukana krzywa ma równanie
Z analizy wiadomo, że długość krzywej (4) wyraża się wzorem
gdzie
(symbol \( \hskip 0.3pc \cdot \hskip 0.3pc \) oznacza iloczyn skalarny, \( \hskip 0.3pc r_u=(x_u,y_u,z_u), \hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc r_v=(x_v,y_v,z_v).\hskip 0.3pc \))
Problem polega zatem na znalezieniu minimum funkcjonału (5) na zbiorze krzywych regularnych
takich że: \( \hskip 0.3pc \big(u(t),v(t)\big)\in D\hskip 0.3pc \) dla \( \hskip 0.3pc t\in[\alpha ,\beta ],\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc r\big( u(\alpha ), v(\alpha )\big)=A,\hskip 0.3pc \) \( \hskip 0.3pc r\big(u(\beta ), v(\beta )\big)=B.\hskip 0.3pc \)